К современным пр предъявляется комплекс жестких и во многом противоречивой требований. Требуется высокое Быстродействие при заданной плавности движения, высокая точность сработки программных движений, минимальные масса и габаритные размеры исполнительных механизмов. Для повышения точности при действии нагрузки Приходится увеличивать жесткость звеньев и элементов Соединении, что приводит к увеличению масс, однако для Повышения быстродействия желательно уменьшать массы И моменты инерции подвижных частей. Утяжеление конструкций пр приводит к ухудшению их Характеристик, снижению собственных частот. В результате Снижается производительность сборочных и транспортных Операций. Опыт роботостроения показывает - упругая по- датливость элементов пр и инерционные свойства руки Остаются важнейшим фактором. Целенаправленные изменения некоторых параметров могут существенно улучшать Динамические свойства пр, т. е. можно говорить о выборе Оптимальных ж^сткостей основных конструктивных элементов к динамических режимов руки пр. Для этого необходимы соответствующие методики и специализированные программные средства, учитывающ»^ Особенности кинематических схем и узлов конструкций пр. Существуют только общи - качественные рекомендации о целесообразности увеличения жесткостей , уменьшения : масс и моментов инерции, улучшения динамических показателей пр с точки зрения ослабления слияния инерционных характеристик.. На быстродействие и точность пр
