Планетарный механизм с воспроизводящее" точкой р. а внешнее зацепление дает эпициклоиды; б. внуреннее дает гипоциклоиды; n=1711 - число циклов циклоиды при )дном обороте кривошипа; к - радиус неподвижной окружности; р - циклоидальная (воспроизводя!!!^) точка. N - рациональное является условием замкг-утос^и кривой. С учетом возможностей ... Читать дальше »

Применение тросовых тяг, ремней (1прм и ттм) или Цепных передач (зрм) позволяет уменьшить инерцион- ность манипуляторов, а также значительно расширить их Рабочие зоны, не вводя паразитные зубчатые колеса, на- пример, как в случае зм компоновок. Очевидно, циклоидальные манипуляторы в шрм ком- поновке можно сопоставить с идентччнгми кинематиче- ски. Ли параметрам ; циклоидальных ... Читать дальше »

компоновочные структуры Циклоидальных манипуляторов И тохноолсгия траекторий схвата У щ клоидальных манипуляторов ведущее звено со- вершает непрерывное вращение в одном направлении, а остальны его звенья совершают кратные отно- шению к нему вращения, и в определенных конфигурациях Кон. Ц выходного звена (полюс охвата) на мгновения может Оказаться неподвижным. Их применение возможно: • с использованием всей шатунной траектории (аналог Контур ;ого управления); • с использованием ... Читать дальше »

Устройство перенастройки и расширение диапазона по- лучаемых кривых достигнуто в устройстве с механическим Перепрограммированием за счет введения кронштейна и паразитной шестерни (рис 27 а, б). рис.24. Кинематическая схема манипулятора для транспорпфивкн Заготовок; 1-зубчатая передача; н-водило; 2-корпус руки; ^-кулачок; 4-подвюкная тяга; 5-ролик; 6-рычаги; 7-захваг, 8-прижимный шток; 9-пружина Рис.25. Исполнительный механизм на основе ... Читать дальше »

Приведены дополнительно кинематические Схемы шарнирно-рычажной компоновки, которые можно Свести к двухшарниркой схеме д. возможность сведения данных схем к базовой схеме за Исключением схемы г очевидна. При выборе исполнительного механизма необходимо Исходить чз условий применения, связанных с целевым его Назначением, располагаемых средств, включая стоимость и нал-.чие элементной базы. Главным критерием, опреде- -лющим к компоновку ... Читать дальше »

Кажда" кинематическая пара отвечает какой-то опре;.г- ленной степени подвижности. Последние могут бьпч пепе- носными и ориентирующими, причем кинематические пары Переносных степеней подвижности могут быть поступа- тельными или вращательными, а ориентирующих степеней Подвижности - обязательно ьращательными. Такое разделение степеней пс -[бижности в некоторой Степени является условным, поскольку при вращательных Переносных движениях одновременно применяется и ори ентация. В зависимости от конструктивно-компоновочного ре- шения циклоидальных манипуляторов их функциональные Возможности будут различными. • Универсальность воспроизведения циклоидальных кри вых, гибкость и быстрота переналадки на ту или иную по добную кривую с охватом всех возможных реализации в достаточно полной мере можно получить за счет хорошо Органи ... Читать дальше »

Циклоидные механизмы Манипуляторов циклоидные механизмы Манипуляторов. Технические решения Кинематические цепи манипуляторов, включая и цик- лоидальные механизмы, могут быть самого различного ти- па конструкть чо-кс мпоновочного исполнения: 1. цепи с вращательными парами; 2. ц°пи как с вращательными, так и поступательными ... Читать дальше »

Несомненным достоинством описанного механизма Является то, что он имеет только враг-тгельные кинемати- ческие пары, нет ни направляющих, ни зубч^гых зацепле- ний, одн"<о длг него ограничен "ыбор траекторий и не- возможны законы движешл с конечным временем выстоя. 32 Конечное время выстоя проще всего достигается заме- ной кривошипа механизмов, который преобразует непре- рывное вращение в прерывистое, например, механизмом Мальтийского креста. Число зубцов и прорезей креста соот- ветствует числу точек на обороте, в которых происходит Выстой; мальтийский механизм может использоваться са- мостоятельно, например, для поворота вокруг вертчкаль- ной оси простейшего робота-перекладчика (рис.14). Точ»л Позиционирования, в которых имеет место выстой, распо- лагаются по окружности равномерно, через 90°. передача враще ... Читать дальше »

Получение траекторий с точками - возврата в начальной и конечной точках позиционирования может рассматрпаться Как общий прием, реализуемый с помощью различных ме- ханизмов. Использование циклоидальных механг^мов в этом плане представляется наиболее перспективным; имен- но такие механизмы я: ляются основным объектом рас- смотрения в данном пособии, исследуются ... Читать дальше »

Применение зубчатых передач открывает новые воз- можности. Так, замена последнего звена в шарнирном че- тырехзвеннике парой шестерен (рис.10) Позволяет п^лучать Большие углы поворота касательной ктраектор1.л. если вместо ползуна, перемещающегося по направ- ляющей, использовать пару зубчатое колесо - зубчатая рей - • ка, то можно получить траекторию в виде циклоиды ( (рис 11). начальная и конечные точки могут располагаться ; на циклоиде ... Читать дальше »