Одним из важнейших требовании, предъявляемых к пр,является полное использование производительности обслуживаемого оборудования, которое на многих производственных участках и, в первую очередь на сборке, ограничигается скоростью работы пр. Таким образом, даже незначительнее повышение быстродействия пр может существенно сказаться на росте производительности всего производственного участка. Именно поэтому созданием высо- копроизводительных пр сейчас занимаются практически Все ведущие фирмы-изготвители робототехники японии, сша,германии и других стран. Подавляющее большинство высокоскоростных пр имеют многозвенные кинематические Схемы с вертикальными осями вращения (типа "скара" и т. п.). появление, совершенствование и широка применение Новых системных компонентов - микропроцессоров и би- сов явилось основой автоматизированных систем сбора, обработки и управле"ия данными, например, в системах Управления (су) пр, датчиках и т. д. в силу их небольшой Стоимости, малых габаритно-весовых характеристик и достаточно большой вычислительной мощности появились Компактные системы контроля, диагностики и управления Пр. Однако у современных су пр на их базе наблюдав гея Избыток вычислительных мощностей, что особенно характерно для пр обладающих большим числом степеней свободы, сложной су (как правило, контурной) и чаще всего Предназначенных для выполнения сварочных, окрасочных И других подобных технологических операций, связанных с высокой точностью позиционирования и малыми динами- ческими нагрузками на исполнительный орган пр.
