Таким образом, у серийных пр дорогостоящая су, .включающая в состав микро-эвм и высокоточные датчики Для внутренней обратной связи (очувствления или ориентации во внешней среде). пр с позиционным управлением являются сравнительно дешевыми и не имеют столь мощную Су. Однако в общих случаях у таких типов пр быстродействие в среднем составляет 15-20 циклов в минуту, что существенно снижает Технико-экономические показатели применяемых пр. В этом смысле представляет интерес применение принципов роторной техники при создании пр. Это относится, в первую очередь, к циклоидальным (ротационным) быстродействующим манипуляторам. В настоящее время не существует теоретически обоснованной методики выбора основных конструктивно-компоновочных параметров быстродействующи. Циклоидальных манипуляторов (бцм). в настоящей работе объе ... Читать дальше »

Одним из важнейших требовании, предъявляемых к пр,является полное использование производительности обслуживаемого оборудования, которое на многих производственных участках и, в первую очередь на сборке, ограничигается скоростью работы пр. Таким образом, даже незначительнее повышение быстродействия пр может существенно сказаться на росте производительности всего производственного участка. Именно поэтому созданием высо- копроизводительных пр сейчас занимаются практически Все ведущие фирмы-изготвители робототехники японии, сша,германии и других стран. Подавляющее большинство высокоскоростных пр имеют многозвенные кинематические Схемы с вертикальными осями вращения (типа "скара" и т. п.). появление, совершенствование и широка применение Новых системных компонентов - микропроцессоров и би- сов явилось основой автоматизир ... Читать дальше »

К современным пр предъявляется комплекс жестких и во многом противоречивой требований. Требуется высокое Быстродействие при заданной плавности движения, высокая точность сработки программных движений, минимальные масса и габаритные размеры исполнительных механизмов. Для повышения точности при действии нагрузки Приходится увеличивать жесткость звеньев и элементов Соединении, что приводит к увеличению масс, однако для Повышения быстродействия желательно уменьшать массы И моменты инерции подвижных частей. Утяжеление конструкций пр приводит к ухудшению их Характеристик, снижению собственных частот. В результате Снижается производительность сборочных и транспортных Операций. Опыт роботостроения показывает - упругая по- датливость элементов пр и инерционные свойства руки Остаются важнейшим фактором. Целенаправленные измен ... Читать дальше »

Промышленная робототехника является одним из мощных технических средств, способных решать многие задачи Автоматизации технологических процессов. Роботизация Оказывает значительное влияние - на интенсификацию и ритмичность технологических процессов, повышение про- изводительности труда и т. д. при этом робототехнику ис- пользуют в первую очередь для значительного улучшения Условий и охраны труда, для автоматизации тяжелых и мо- нотонных ручных работ, которые выполняются часто во Вредных для здоровья и опасных дг. .5 Жизни условиях. Современные промышленные роботы (пр) представляют собой сложные системы из разнообразных функциональных подсистем: механической цепи, привода и управ- ления, очувствления. Все подсистемы, функционируя внут- ри одной робототехнической системы, в совокупности определяют ее эксплу ... Читать дальше »